Chaîne de puissance
Le système d'asservissement qui équipe chacune des roues est destiné à contrôler la vitesse de rotation de la roue, et doit permettre au système embarqué de détecter un glissement (manque d'adhérence) ou un patinage de celle-ci (comme par exemple quand la situation du robot fait que momentanément la roue ne touche plus le sol...).
Le réducteur placé en sortie du moteur présente un rapport de réduction 
Calculer ωm.
Calculer la fonction de transfert[1] (transmittance) TM du moteur sachant que Um=10V.
Calculer la fonction de transfert TH du hacheur sachant que la commande Y=5V.