5 Schéma cinématique et graphe des liaisons
Schéma cinématique - classes d'équivalence
Le schéma cinématique représente les mobilités du mécanisme à l'aide des symboles normalisés des liaisons.
Les groupes de pièces qui ont le même mouvement sont représentées par un simple trait entre les liaisons. Il s'agit des classes d'équivalence cinématique : 1, 2,3, etc..
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Graphe des liaisons
Chaque sommet représente une classe d'équivalence.
Chaque arc représente une liaison
