Correction PID
Définition :
On veut asservir la position du bras du robot pour savoir à tout instant où se situe le bras et pouvoir le déplacer vers des coordonnées précises. Un correcteur PID (Proportionnel Intégral Dérivé) permet de corriger efficacement la commande en fonction de la consigne initiale et de l'erreur mesurée.
Le "PID" représente les abréviations des trois actions qu'il utilise pour effectuer ses corrections :
l'action Proportionelle où l'erreur est multipliée par la constante P (pour Proportionnel) ;
l'action Intégrale fait intervenir la notion de temps. Elle détermine l'erreur moyenne entre la sortie du régulateur et la valeur de la consigne. Une boucle PI bien réglée verra sa sortie redescendre lentement à la valeur de la consigne ;
l'action Dérivée utilise aussi la notion de temps. Elle cherche à anticiper l'erreur future. L'action dérivée de la régulation fournit une réponse aux perturbations agissant sur le système.