Fonction Traiter
Fondamental : Commande PWM ou MLI
Quand on veut faire varier la vitesse d'un moteur, la première idée qui vient à l'esprit est de faire varier la tension à ses bornes ,ce qui n'est pas si simple avec les systèmes numériques qui ne traitent que des signaux logiques. La solution est de faire varier la valeur moyenne de la tension appliquée au moteur, cette solution est très connue en contrôle des systèmes et en électronique et elle porte le nom de PWM (Pulse Width Modulation) ou MLI (Modulation par Largeur d'Impulsions) .
Le PWM est un signal numérique, donc la tension peut prendre deux valeurs seulement ce qui est compatible avec les systèmes à base de microcontroleur.
Méthode : Macro PWM
Le microcontroleur va générer un signal périodique avec un rapport cyclique α variable , |  |
La carte arduino possède 6 sorties pouvant générer des signaux PWM, elles sont repérées par le symbole ~. |  |
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La fonction v5_pwm0 :: Enable() permet d'autoriser l'utilisation de la commande PWM. La fonction v5_pwm0 :: SetDutyCycle 10Bit ( X )permet de fixer la valeur du rapport cyclique α comme expliqué ci-contre . |  |
Déterminer les valeurs numériques du rapport cyclique α pour différentes valeurs de Uconsigne et consigner les résultats dans le document PWM_Chariot_Golf.xlsx .
